项目说明
从0到1实现窄通道下矮砧苹果树的双侧全自主采摘，涉及6个桁架机械臂、48个驱动单元实时控制、苹果成熟度识别检测算法、手爪抓取力反馈优化控制，成果登上央视并被广泛报导。
我的角色
控制系统技术负责人。负责完整主从控制系统的搭建、多节点分布式控制架构设计、手爪末端力反馈优化控制算法等。
关键决策
- 在高达48个节点的关节同步控制中，时间同步问题以及实时通信问题极为关键。
- 在苹果抓取的手爪设计中，充分考虑对苹果的损伤后选定柔性爪精准力控抓取。
- 基于Nvidia Jetson Xavier、ROS进行分布式控制系统搭建，构建上下位机（Jetson-STM32-Motors）主从结构，认知与执行“快慢分离”。